درجه بندی میوه توسط سامانه پردازش تصویر و بینایی ماشین (پیشینه تحقیق پایان نامه)

سلام

پیشینه تحقیق که بخشی از فصل دوم پایان نامه خودم هست را براتون گذاشتم.

حدود چهارده تا مقاله و سامانه درجه بندی را تشریح کردم.

از اینجا دانلود کنید.

سیستم برداشت رباتیک برای بادنجان یا بادمجان

خلاصه

    عملیات برداشت برای بادنجان ها پیچیده است و  برای کمی کمتر از 40 درصد کل ساعت های کاری تخمین زده شده است. برای عملیات برداشت خودکار، یک ربات هوشمند که می تواند کار نیروی انسانی ای که لازم است را تقلید  کند. این مقاله توسعه یک سیستم ربات برداشت که وظایف تشخیص، رسیدن و چیدن را انجام می دهد را توضیح میدهد. به منظور انجام این وظایف، سه جزء حیاتی توسعه داده شدند. ابتدا یک الگوریتم ماشین بینایی، که یک عمل جداسازی رنگ و یک عمل تقسیم بندی عمودی را با هم ترکیب می کند، توسعه داده شد. الگوریتم می توانست تحت حالت های متفاوت نور زوج میوه را تشخیص دهد. سپس، یک مدل کنترل فازی پس خور بصری برای بکار انداختن یک بازوی مکانیکی کننده طراحی شد. مدل کنترل، انتهای بازوی مکانیکی کننده را قادر به رسیدن به میوه از فاصله 300 میلی متری می کرد. به علاوه، یک عملگر نهایی متشکل از یک مکانیزم چنگالی گرفتن میوه، یک مکانیزم تشخیص اندازه و یک مکانیزم برش ساقه توسعه داده شده است. این نیروی لازم را برای چنگ زدن میوه و برش ساقه سفت را مهیا میکند. در آخر، سه جزء حیاتی به طور وابسته ای و تابعی با هم ترکیب شده اند و یک آزمایش برداشت مقدماتی در آزمایش گاه برای تخمین کارایی سیستم انجام شد. سیستم، یک نسبت برداشت موفق 5/62 درصد را نشان می دهد، اگر چه عملگر نهایی ساقه را در یک موقعیت اندکی مرتفع برای بستر میوه می برد. مدت زمان اجرا برای برداشت یک بادنجان 1/64 ثانیه بود.