اولین کنگره ملی مهندسی بیوسیستم

 محورهای همایش:

- مهندسی مکانیک بیوسیستم کشاورزی (مکانیک ماشینهای کشاورزی) و محرکه ­ها

- مهندسی صنایع بیوسیستم کشاورزی (مکانیزاسیون کشاورزی) و مدیریت کشاورزی

- فن آوری ­های پس از برداشت

- کشاورزی دقیق و فناوری­های اطلاعاتی

- فناوری های نوین در مهندسی کشاورزی و منابع طبیعی

- انرژی در کشاورزی

- مدیریت پایدار خاک

- آلودگی سامانه های زیستی

- بهره­ وری آب و امنیت غذایی

- توسعه پایدار منابع آب و فاضلاب

- کاربرد مهندسی در توسعه پایدار منابع طبیعی

برگزار کنندگان: دانشگاه محقق اردبیلی

مهلت ارسال متن کامل مقالات: 31 خرداد 1392

تاریخ برگزاری همایش: 17 و 18 مهر 1392

سایت همایش: http://www.iscconferences.ir/352/fa

محل برگزاری: اردبیل - دانشگاه محقق اردبیلی

سیستم برداشت رباتیک برای بادنجان یا بادمجان

خلاصه

    عملیات برداشت برای بادنجان ها پیچیده است و  برای کمی کمتر از 40 درصد کل ساعت های کاری تخمین زده شده است. برای عملیات برداشت خودکار، یک ربات هوشمند که می تواند کار نیروی انسانی ای که لازم است را تقلید  کند. این مقاله توسعه یک سیستم ربات برداشت که وظایف تشخیص، رسیدن و چیدن را انجام می دهد را توضیح میدهد. به منظور انجام این وظایف، سه جزء حیاتی توسعه داده شدند. ابتدا یک الگوریتم ماشین بینایی، که یک عمل جداسازی رنگ و یک عمل تقسیم بندی عمودی را با هم ترکیب می کند، توسعه داده شد. الگوریتم می توانست تحت حالت های متفاوت نور زوج میوه را تشخیص دهد. سپس، یک مدل کنترل فازی پس خور بصری برای بکار انداختن یک بازوی مکانیکی کننده طراحی شد. مدل کنترل، انتهای بازوی مکانیکی کننده را قادر به رسیدن به میوه از فاصله 300 میلی متری می کرد. به علاوه، یک عملگر نهایی متشکل از یک مکانیزم چنگالی گرفتن میوه، یک مکانیزم تشخیص اندازه و یک مکانیزم برش ساقه توسعه داده شده است. این نیروی لازم را برای چنگ زدن میوه و برش ساقه سفت را مهیا میکند. در آخر، سه جزء حیاتی به طور وابسته ای و تابعی با هم ترکیب شده اند و یک آزمایش برداشت مقدماتی در آزمایش گاه برای تخمین کارایی سیستم انجام شد. سیستم، یک نسبت برداشت موفق 5/62 درصد را نشان می دهد، اگر چه عملگر نهایی ساقه را در یک موقعیت اندکی مرتفع برای بستر میوه می برد. مدت زمان اجرا برای برداشت یک بادنجان 1/64 ثانیه بود.